Phenquestions
Da arbejde med robotter vil være en udviklingsindsats, vil de fleste værktøjer, du har brug for, være udviklingsværktøjssæt. Open Source Robotics Foundation (OSRF) har en fantastisk webside med ressourcer. De understøtter og vedligeholder Robotics Operating System (ROS). Dette er en stor samling af værktøjer, som du kan installere både på dit eksisterende system eller som en container.
Ræsonnementet bag en distribution
Når du begynder at eksperimentere med robotter, vil du opdage mange ting, som du ikke havde forventet, da du startede. Er du klar over, hvor meget tolkning af billeder betyder noget for udvikling af robotteknologi? I en distribution har du alle de værktøjer, du har brug for, før du ved, at du har brug for dem.
Dette gør det hurtigere at komme i gang og undgår komplikationer, når projekter udvikler sig. Du optager diskplads unødigt, men systemets samlede størrelse er ikke stor for en moderne computer. Når du skrider frem i dit projekt, skal du sørge for at vide, hvad du skal sætte i robotten og ikke. Din diskpladsbegrænsning er meget strengere der.
ROS - Det største og oplagte valg
Som tidligere nævnt har ROS et stort bibliotek med funktioner. Disse spænder fra hardwarekontrol, messaging mellem undersystemer til visionbiblioteker og simulatorer. Projektet er godt understøttet af OSRF. De understøttes igen af mange brancheledere, og deres kommercielle datterselskab støtter de samme virksomheder i deres indsats.
På trods af det store udvalg af valg og det høje niveau af sofistikering kan en ny bruger komme i gang med at bruge nogle standardkomponenter. Takket være OSRF's samarbejdsmetoder er der mange robotter, der er bygget ved hjælp af ROS. Mange er forbrugerprodukter, som du kan købe for et rimeligt beløb og starte dit projekt til en bestemt opgave. Aktuelt tilgængelige produkter er et på hjul, ben og vinger på flyvende droner. Du kan endda finde vandboere, herunder ubåde.
Dette projekt holder dig igennem til industriel brug, hvis du sigter mod at gå derhen. Der er lidt af en indlæringskurve, der kommer i gang, men du har alligevel meget at lære om robotteknologi. Faktisk, når du planlægger dit første projekt, vil du helt sikkert gå glip af mange funktioner, du har brug for bare til grundlæggende brug.
Mobile Robotics Programming Toolkit
Som du vil se, når du starter med robotter, vil meget af jobbet være programmering. Dette værktøjssæt hjælper dig med SLAM (Simultan lokalisering og kortlægning) og andre sti-planlægningsværktøjer. Mange af værktøjerne har at gøre med vision. et interessant stykke af dette værktøjssæt er understøttelsen af Kinect-hardware. Libfreenect-bibliotekerne er de underliggende for dette projekt. For at tilføje det til din Ubuntu-installation kan du hente PPA og installere det med apt. Kompilering af din egen kræver gcc-7 eller nyere, clang-4 eller nyere. For mere information, og hvad du skal gøre, når du bruger ROS, skal du gå til deres GitHub-side.
YARP
Navngivet 'Yet Another Robot Platform', er det baseret på ideen om, at du bruger så meget som muligt af eksisterende værktøjer. YARP er en samling af C ++ - biblioteker, der definerer kommunikationsprotokoller til alle niveauer af robotprojekter. Du har tre komponenter af YARP, YARPos, YARPsig og YARPdev. De er alle optaget af, hvordan man sender data mellem komponenterne i dit projekt. YARPos-komponenten opretter grænseflader til det operativsystem, du kører. Dette gør det let at skifte OS eller hardware for en komponent, mens de samme YARP-datastrømme bevares. Dette er nødvendigt for at køre de andre dele af systemet. YARPsig håndterer signalbehandlingsopgaver, den grænseflader med OpenCV og lignende biblioteker. Det gør ikke behandlingen. YARPdev giver grænseflader til alle slags enheder, du har brug for. Tænk kameraer, mikrofoner, motordrivere og mere. YARP opretter grænsefladen til det samlede system. Du vil også bruge den til at konfigurere dine enheder. YARP hjælper dig med at planlægge al anden software, så du kan bruge det, der findes derude. Faktisk har du også mulighed for at køre nogle komponenter under ROS, mens andre kører YARP. Der er mange muligheder, og du kan gradvist skifte mellem de to.
Konklusion
Når du starter med robotik, har du brug for mange softwaredele. Hver controller og integreret computer har forskellige behov og systemer. Hvert kamera har en ny driver. Alle data skal bevæge sig mellem delsystemer og komponenter. Det bliver virkelig kompliceret. For at komme i gang hurtigere skal du have et system, der koordinerer alt. Du gør dette ved at have en koordinerende funktion til meddelelser og data. Disse er organiseret som 'emner', 'noder' og 'tjenester'. Årsagen til disse forskellige funktioner er, at du nogle gange vil udføre kommandoer, nogle gange vil du gøre data tilgængelige for mange andre dele af systemet, og du vil også være i stand til at sende alle data ud til systemet generelt.
Det er her, du har brug for en distribution eller en platform, der holder alt dette koordineret. ROS er det system, der fungerer med de fleste, hvis ikke al hardware og projekttyper. Husk at forstå, hvad du prøver at opnå med dit design. Dette er især vigtigt, når du lærer. Hvis du har et mål, så har alle trin en grund og en tilknytning. Det er det grundlæggende ved læring; At se sammenhængen mellem fornuft og handling.
