Phenquestions
Hvad har du brug for, og hvornår?
ROS2 består af mange biblioteker, som du alle vil installere, mens du lærer. Når du bliver mere avanceret, placerer du kun de nødvendige dele, hvor du har brug for dem. Til at begynde med har du brug for kompilatorer, kommandolinjeværktøjer og simulatorer. For eksterne systemer vil du kun have de færdige noder og systemets kommunikationskerne. I de tidlige stadier skal du prøve nogle eksempler og se, hvordan man simulerer en robot eller endda flere robotter i aktion. Disse værktøjer er kun tilgængelige i desktopinstallationen.
Hvordan hjælper ROS?
Bibliotekerne i ROS er beregnet til at give dig mange standardfunktioner til robotaktiviteter. Det har biblioteker til sensorhåndtering, motorstyring og meget mere. Fokus er på kommunikationen mellem noder, som er et kernekoncept for hver funktion i ROS-rammen.
Du har muligheder!
Du kan installere ros-base-pakken med din foretrukne pakkehåndtering. Problemet er, at du muligvis bruger mange versioner af ROS-systemet til forskellige projekter. Brug en beholder for at undgå dette problem. Du ender med at installere på samme måde, kun inde i containeren. Pointen er i sidste ende, at ROS-systemet findes i flere versioner, og de kan kun køre på en bestemt distributionsversion. Her er en kort tabel:
| Ubuntu Ver. | ROS2 ver. | ROS1 ver. |
|---|---|---|
| 18.04 | veltalende | Melodisk |
| 20.04 | Foxy | noetic |
Der er flere versioner og flere afhængigheder, se listen på wiki på ros.org. Pointen er, at du skal sørge for, at din opsætning understøtter ROS-versionen. ROS bruger også Python i høj grad, de tester for Python 3 (og 2.7) så du kan vælge. Der er også et dockerbillede tilgængeligt, hvis du er mere komfortabel med det. Billedet hedder ros: foxy-ros-base-focal.
Afhængigt af hvad du arbejder med, har du muligvis brug for en anden mængde software, hvilket er en anden grund til at bruge containere. Som du ser i tabellen, skal du muligvis også vælge ROS1 eller ROS2. Hvis du bruger begge dele, er det en stor risiko for, at indstillinger forveksler ting for dine compilere og andre værktøjer. Slutningen af livet for ROS1 er 2025, så start ikke nye store projekter med det.
Mange dele indeni
Robotics-operativsystemet har mange undersystemer. Du skal vide, hvilken der er behov for, hvor og hvornår du skal have den installeret. Så snart du begynder at installere, får du valget om, hvor meget du vil installere. Som standard bruger du din pakkehåndtering til at installere hele distributionen. Dette kaldes ros-desktop-full, du får alt, hvad du har brug for. Det tager også meget plads på dit drev.
ROS Core
ROS Core gør det muligt at kompilere dine programmer gennem rclcpp- og rclpy-klientbibliotekerne. Dette er de to, som ROS-udviklerne opretholder. Der findes flere klienter til andre sprog. De bruger API'en til at skabe ensartet adfærd på tværs af platforme. Inkluderet på dette niveau er også alle de måder, dit robotsystem vil kommunikere på.
ROS-base
Ros-basen indeholder mange værktøjer til udvikling, men indeholder ingen GUI-værktøjer.
ROS Desktop
Indeholder alle forskellige dele af systemet, inklusive mange eksempler. Det giver dig også alle GUI-værktøjer, herunder simulatorer og måder at teste kommunikation mellem noder på. De eneste ekstra ting, du har brug for, er specielle drivere og nogle ekstra implementeringer af i.e. urdf-parseren.
Installation af ROS Desktop
Den enkleste måde at installere ROS-skrivebordet på er at bruge apt til Ubuntu og andre Debian-baserede distributioner. På andre distributioner skal du bygge det selv. Når du gør det, placeres resultatet i en enkelt katalogstruktur. Dette betyder, at du bliver nødt til at initialisere dette miljø ved at købe installationsfilen. Afinstallation er at fjerne biblioteksstrukturen og stoppe sourcing af installationsfilen. Den sourcing, du også skal gøre med Debian-pakker.
ROS2-pakkerne er tilgængelige som deres lager på deres lager. For at tilføje det til dit system skal du kopiere deres nøgle.
krølle -s https: // rå.githubusercontent.com / ros / rosdistro / master / ros.asc | sudo apt-key tilføj -Og tilføj derefter deres arkiver.
sudo sh -c 'echo "deb [arch = $ (dpkg --print-architecture)]http: // pakker.ros.org / ros2 / ubuntu $ (lsb_release -cs) main "
> / etc / apt / sources.liste.d / ros2-senest.liste'
Når det er gjort, kan du opdatere og installere bibliotekerne.
sudo apt opdateringsudo apt installere ros-foxy-desktop
Med alt dette installeret skal du initialisere miljøet i den skal, du kører.
kilde / opt / ros / foxy / opsætning.bashFøj denne linje til din .bashrc script, så alle påkald af bash er klar til at du kan arbejde. Dette er også hvor brug af en Linux-container er praktisk. Når du har flere projekter, der bruger forskellige versioner, er det bedre at oprette en virtuel maskine kun til 'Foxy' og en anden til hver, du har brug for.
Konklusion
Mens den grundlæggende installation er enkel for ROS2, skal du være præcis om, hvad du vil have. Hvis du forbliver med en distribution, har du ingen problemer, men begynder at bruge mange versioner, og du har komplikationer.
